Transformer-based models have gained large popularity and demonstrated promising results in long-term time-series forecasting in recent years. In addition to learning attention in time domain, recent works also explore learning attention in frequency domains (e.g., Fourier domain, wavelet domain), given that seasonal patterns can be better captured in these domains. In this work, we seek to understand the relationships between attention models in different time and frequency domains. Theoretically, we show that attention models in different domains are equivalent under linear conditions (i.e., linear kernel to attention scores). Empirically, we analyze how attention models of different domains show different behaviors through various synthetic experiments with seasonality, trend and noise, with emphasis on the role of softmax operation therein. Both these theoretical and empirical analyses motivate us to propose a new method: TDformer (Trend Decomposition Transformer), that first applies seasonal-trend decomposition, and then additively combines an MLP which predicts the trend component with Fourier attention which predicts the seasonal component to obtain the final prediction. Extensive experiments on benchmark time-series forecasting datasets demonstrate that TDformer achieves state-of-the-art performance against existing attention-based models.

建模分子势能表面在科学中至关重要。图神经网络在该领域表现出了巨大的成功，尤其是那些使用旋转等级表示的人。但是，他们要么患有复杂的数学形式，要么缺乏理论支持和设计原则。为了避免使用模棱两可的表示，我们引入了一种新型的本地框架方法来分子表示学习并分析其表现力。借助框架上的框架和模棱两可的向量的投影，GNN可以将原子的局部环境映射到标量表示。也可以在框架上投影在本地环境中传递消息。我们进一步分析了何时以及如何构建此类本地框架。我们证明，当局部环境没有对称性时，局部框架总是存在的，就像分子动力学模拟中一样。对于对称分子，尽管只能构建退化框架，但我们发现，由于自由度降低，在某些常见情况下，局部框架方法仍可能达到高表达能力。仅使用标量表示，我们可以采用现有的简单和强大的GNN体系结构。我们的模型在实验中的表现优于一系列最先进的基线。更简单的体系结构也可以提高更高的可扩展性。与最快的基线相比，我们的模型仅需30％的推理时间。

链接预测是图神经网络（GNN）的重要应用。链接预测的大多数现有GNN基于一维Weisfeiler-Lehman（1-WL）测试。 1-wl-gnn首先通过迭代的相邻节点特征来计算中心，然后通过汇总成对节点表示来获得链接表示。正如先前的作品所指出的那样，这两步过程会导致较低的区分功能，因为自然而然地学习节点级表示而不是链接级别。在本文中，我们研究了一种完全不同的方法，该方法可以基于\ textit {二维WEISFEILER-LEHMAN（2-WL）测试直接获得节点对（链接）表示。 2-WL测试直接使用链接（2个小说）作为消息传递单元而不是节点，因此可以直接获得链接表示。我们理论上分析了2-WL测试的表达能力以区分非晶状体链接，并证明其优越的链接与1-WL相比。基于不同的2-WL变体，我们提出了一系列用于链路预测的新型2-WL-GNN模型。在广泛的现实数据集上进行的实验证明了它们对最先进的基线的竞争性能以及优于普通1-WL-GNN的优势。

光谱图神经网络是基于图信号过滤器的一种图神经网络（GNN）。一些能够学习任意光谱过滤器的模型最近出现了。但是，很少有作品分析光谱GNN的表达能力。本文理论上研究了光谱GNNS的表现力。我们首先证明，即使没有非线性的光谱GNN也可以产生任意的图形信号，并给出了两个条件以达到普遍性。它们是：1）图Laplacian的多个特征值和2）节点特征中没有缺失的频率组件。我们还建立了光谱GNN的表达能力与图形同构（GI）测试之间的联系，后者通常用于表征空间GNNS的表达能力。此外，我们从优化的角度研究了具有相同表达能力的不同光谱GNN之间的经验性能差异，并激发了其重量函数对应于光谱中图信号密度的正交基础的使用。受分析的启发，我们提出了Jacobiconv，该雅各比基的正交性和灵活性使用了雅各比的基础，以适应广泛的重量功能。 Jacobiconv抛弃了非线性，同时在合成和现实世界数据集上都超过了所有基线。

面向任务导向的对话系统已经受到获得大规模和高质量的注释对话的困难困扰。此外，大多数公开的数据集仅包括书面对话，这不足以反映实际口头对话系统中的实际人类行为。在本文中，我们提出了面向任务的对话数据增强（TOD-DA），这是一种新型模型 - 不可知的数据增强范例，以提高面向任务对话建模的鲁棒性。 TOD-DA由两个模块组成：1）对话丰富，以扩展关于易于执行数据稀疏性的任务对话的培训数据，用于宽松数据稀疏性和2）口语对话模拟器，以模仿各种粒度的口语样式表达和语音识别错误，以弥合书面之间的差距和口头对话。通过这样的设计，我们的方法在DSTC10 Track2的两个任务中排名第一，这是针对口语对话的任务对话建模的基准，展示了我们提出的TOD-DA的优势和有效性。

Existing federated classification algorithms typically assume the local annotations at every client cover the same set of classes. In this paper, we aim to lift such an assumption and focus on a more general yet practical non-IID setting where every client can work on non-identical and even disjoint sets of classes (i.e., client-exclusive classes), and the clients have a common goal which is to build a global classification model to identify the union of these classes. Such heterogeneity in client class sets poses a new challenge: how to ensure different clients are operating in the same latent space so as to avoid the drift after aggregation? We observe that the classes can be described in natural languages (i.e., class names) and these names are typically safe to share with all parties. Thus, we formulate the classification problem as a matching process between data representations and class representations and break the classification model into a data encoder and a label encoder. We leverage the natural-language class names as the common ground to anchor the class representations in the label encoder. In each iteration, the label encoder updates the class representations and regulates the data representations through matching. We further use the updated class representations at each round to annotate data samples for locally-unaware classes according to similarity and distill knowledge to local models. Extensive experiments on four real-world datasets show that the proposed method can outperform various classical and state-of-the-art federated learning methods designed for learning with non-IID data.

The emergence of low-cost, small form factor and light-weight solid-state LiDAR sensors have brought new opportunities for autonomous unmanned aerial vehicles (UAVs) by advancing navigation safety and computation efficiency. Yet the successful developments of LiDAR-based UAVs must rely on extensive simulations. Existing simulators can hardly perform simulations of real-world environments due to the requirements of dense mesh maps that are difficult to obtain. In this paper, we develop a point-realistic simulator of real-world scenes for LiDAR-based UAVs. The key idea is the underlying point rendering method, where we construct a depth image directly from the point cloud map and interpolate it to obtain realistic LiDAR point measurements. Our developed simulator is able to run on a light-weight computing platform and supports the simulation of LiDARs with different resolution and scanning patterns, dynamic obstacles, and multi-UAV systems. Developed in the ROS framework, the simulator can easily communicate with other key modules of an autonomous robot, such as perception, state estimation, planning, and control. Finally, the simulator provides 10 high-resolution point cloud maps of various real-world environments, including forests of different densities, historic building, office, parking garage, and various complex indoor environments. These realistic maps provide diverse testing scenarios for an autonomous UAV. Evaluation results show that the developed simulator achieves superior performance in terms of time and memory consumption against Gazebo and that the simulated UAV flights highly match the actual one in real-world environments. We believe such a point-realistic and light-weight simulator is crucial to bridge the gap between UAV simulation and experiments and will significantly facilitate the research of LiDAR-based autonomous UAVs in the future.

重建准确且一致的大规模激光点云图对机器人应用至关重要。现有的解决方案姿势图优化虽然是及时的，但并未直接优化映射一致性。最近提出了LIDAR捆绑调整（BA）来解决此问题；但是，它在大规模地图上太耗时了。为了减轻此问题，本文介绍了适合大规模地图的全球一致和有效的映射方法。我们提出的工作包括自下而上的分层BA和自上而下的姿势图优化，结合了这两种方法的优势。通过层次设计，我们解决了比原始BA小得多的Hessian矩阵大小的多个BA问题。借助姿势图优化，我们可以平稳有效地更新LiDAR姿势。我们提出的方法的有效性和鲁棒性已在多个空间和及时的大规模公共旋转雷达数据集上得到验证，即Kitti，Mulran和Newer College，以及在结构化和非结构化场景下进行自我收集的固态LIDAR数据集。通过适当的设置，我们证明我们的工作可以生成全球一致的地图，约有序列时间的12％。

束调整（BA）是指同时确定传感器姿势和场景几何形状的问题，这是机器人视觉中的一个基本问题。本文为LIDAR传感器提供了一种有效且一致的捆绑捆绑调整方法。该方法采用边缘和平面特征来表示场景几何形状，并直接最大程度地减少从每个原始点到各自几何特征的天然欧几里得距离。该公式的一个不错的属性是几何特征可以在分析上解决，从而大大降低了数值优化的维度。为了更有效地表示和解决最终的优化问题，本文提出了一个新颖的概念{\ it point clusters}，该概念编码了通过一组紧凑的参数集与同一特征相关联的所有原始点，{\ it点群集坐标} 。我们根据点簇坐标得出BA优化的封闭形式的衍生物，并显示其理论属性，例如零空间和稀疏性。基于这些理论结果，本文开发了有效的二阶BA求解器。除了估计LiDAR姿势外，求解器还利用二阶信息来估计测量噪声引起的姿势不确定性，从而导致对LIDAR姿势的一致估计。此外，由于使用点群集的使用，开发的求解器从根本上避免了在优化的所有步骤中列出每个原始点（由于数量大量而非常耗时）：成本评估，衍生品评估和不确定性评估。我们的方法的实施是开源的，以使机器人界及其他地区受益。

本文提出了一种有效的概率自适应体素映射方法，用于激光雷达的探光法。该地图是体素的集合；每个都包含一个平面（或边缘）功能，该特征可以实现环境的概率表示以及新的LIDAR扫描的准确配置。我们进一步分析了对粗到1的体素映射的需求，然后使用哈希表和动手组织的新型体素图来有效地构建和更新地图。我们将提出的体素图应用于迭代的扩展卡尔曼滤波器，并为姿势估计构建最大后验概率问题。与其他最先进的方法相比，开放Kitti数据集的实验显示了我们方法的高精度和效率。在具有非重复扫描激光雷达的非结构化环境上进行的室外实验进一步验证了我们的映射方法对不同环境和LIDAR扫描模式的适应性。我们的代码和数据集在GitHub上开源